python實作 影像處理 hough

import os from PIL import Image, ImageFont, ImageDraw def show(title, img): font_color = (224, 60, 138) font_size = 25 font = ImageFont.truetype("AppleGothic.ttf", font_size) tmp_img = img.copy() d = ImageDraw.Draw(tmp_img) d.text((20, 20), title, font=font, fill=128) tmp_img.show(…

Unity 編譯 Android APK

確認有安裝Android Unity工具列 Edit>Preference 切換到External Tools 設定Android SDK 跟JAVA JDK Project Settings > players 切換到Setting for Android 設定Package Name設定APK名字 因為我沒有安裝Android Studio 只有下載 SDK tools 就是官網最底下的 Command line tools only 解壓縮到資料夾後adb會由這個工具下載目錄會在tools同一層,所以解壓縮的時候應該要開一個資料夾把tools資料夾放進去,使用sdkmanager 下載需要用到的元件 依照指南 https://developer.android.com/studio/command-line/sdkmanager 下載這三樣東西 build-tool platform-tools platforms 指令:sdkmanager "platform-tools&…

URDF

URDF(Unified Robot Description Format)是ROS用來描述機器人結構的規則,使用XML格式. 可以很彈性的描述一個機器手臂或其他形式的組合機構. 透過URDF能夠好的模組化各類型的手臂,並且通用格式也能夠將各家手臂加入模擬,但URDF僅有在ROS內的實作,透過其他平台,能夠撰寫解析的paser來使用. 最主要有分為link和joint,並定義各項參數來描述連接機構,以及旋轉軸,以joint連結兩個軸. link 可以視為機構件,Elements有inertial描述慣性,visual顯示視覺,collision碰撞檢知,其中各個描述表面材質geometry、偏移量(origin xyz)、旋轉量(origin rpy) joint 透過joint把兩個機構組合,並在joint內的元素parent及child指定連接兩個軸,設定由parent的偏移,以child的旋轉中心為原點,轉軸屬性為必填項目,分為revolute(有上下限的旋轉),continuous連續的旋轉沒有上下極限,prismatic(有上下限的滑動軸),fixed(固定),floating(六個軸自由移動),planar(平面移動),在joint中可以設定關節的類型、偏移量、旋轉軸、上下限&…

繪圖引擎

在3D場景開發上,3D graphics libraries分為高階繪圖函式庫及低階繪圖函式庫, Low-level 3D API 例如:Direct3D、OpenGL、WebGL High-level 3D API例如:HOOPS 3D Graphics System(開發Visual components)、OGRE(開發Gazebo) 大部分的應用軟體會使用高階函式庫建構,但也有使用更高階的,就是遊戲引擎,目前主流的3D應用開發主要經由Unity以及Unreal,對於動畫或遊戲的應用在更進一步的包裝,甚至會有自己的編輯器,撰寫起來可能會類似Flash的編輯方式,像MachineViz就是用Unity開發的VR模擬軟體. 在開發上基礎大致都相同,藉由場景、燈光、鏡頭、物件組成,Three.js可以不需要安裝軟體,完全藉由網頁瀏覽器的WebGL以及Javascript執行3D環境,僅需要網頁伺服器就能開發,不需要透過資訊處安裝其他軟體,並且MIT授權,相當適合拿來做製作原型. 20170901…

3D模擬系統 以軟體雛型開發

開發方式 軟體雛型 (Software prototyping) 軟體雛型是一種開發流程,由快速製作模型驗證以及演示規格以及可行性,因為沒有開發過3D相關的經驗,不確定性相當高,在無法全面的熟悉整體功能下,勢必有很都假設都是相當大的風險,在這樣的前提以做中學,以技術累積方式開發,降低開發風險,延遲衍生需求的設計,先開發關鍵功能再依照需求以及可行性修改設計,減少因平台以及技術的不確定性而投入太多資源在某個功能上的風險,當技術及經驗累積到相對成熟的程度在進行細部的設計. 開發子系統 3D模擬軟體我大致將它切分為三項,各項間技術並無相依,第一部分為產生資料以及實際運算的部分為產業知識的部分,各個物件必須對應不同事件發生的邏輯判斷,以及依照時間做差補或送出不同時間狀態,第二部份是資料流,藉由介面將資料傳送到顯示畫面,以及將顯示畫面端滑鼠事件或對環境修改傳回,第三部分是View顯示介面以及修改功能實作. 離散事件系統 主要程式運作核心使用C#撰寫,必須實作各個物件(輸送帶,機器手臂)以及工件交互作用的部分. 資料流 使用C#目前以 NetMQ 以及 Json.NET 作為資料解析以及廣播機制. 3D模擬畫面 Three.js 因為模擬軟體在介面上開發的項目相當繁瑣,在三維的控制上也有一定的複雜度,在各個高低階不同的框架上開發方式以及困難度也不太相同,在尚未確定規格以及開發難度前提下,為了驗證資料的正確性,…

虛擬世界 研究報告

在目前接觸的模擬軟體中,以普遍性最高,最容易取得的開源模擬軟體大多都是偏向通用型的模擬軟體,以滿足學界或是自造者完成自造機器人模擬,或一般的物理模擬為目的,如Gazebo,Rviz,此類軟體彈性太高,導致設定或選項過多,若要面向客戶,設定會過於繁瑣,並且在專用領域環境更大的比例在Windows平台,依照Gazebo官方建議需要使用30GB的容量,在Windows執行效率上可能遠差於在Windows上開發的軟體.…

Raspberry Pi AP (Access Point) 架設無線基地台

2013-12-15前一陣子 買了一塊 EDIMAX (EW-7811Un) 打算幫Raspbery 少一條尾巴 但是想來想去 實在沒什麼機會用到說實在家裡實在沒有用 Raspberry pi影音串流的需求 剛好我房間的WiFi實在是收訊有點弱 就來用它架個AP好了我的 Raspberry pi 現在跑的是 Raspbain os   安裝其他os我是不知道能不能隨插即用 不過我就是看這個接受器能隨插即用才買的所以直接安裝 bridge-utils 是橋接的軟體 應該是類似分享有線網路的程式後面的hostapd 就是讓WiFi網卡作為AP的程式羅sudo apt-get install bridge-utils hostapd    再來應該是有一些東西要替換掉wget http://www.daveconroy.com/wp3/wp-content/uploads/2013/07/hostapd.zip unzip hostapd.zip sudo mv /usr/sbin/hostapd /usr/sbin/hostapd.…