URDF

URDF(Unified Robot Description Format)是ROS用來描述機器人結構的規則,使用XML格式.
可以很彈性的描述一個機器手臂或其他形式的組合機構.

透過URDF能夠好的模組化各類型的手臂,並且通用格式也能夠將各家手臂加入模擬,但URDF僅有在ROS內的實作,透過其他平台,能夠撰寫解析的paser來使用.

最主要有分為link和joint,並定義各項參數來描述連接機構,以及旋轉軸,以joint連結兩個軸.

可以視為機構件,Elements有inertial描述慣性,visual顯示視覺,collision碰撞檢知,其中各個描述表面材質geometry、偏移量(origin xyz)、旋轉量(origin rpy)

joint

透過joint把兩個機構組合,並在joint內的元素parent及child指定連接兩個軸,設定由parent的偏移,以child的旋轉中心為原點,轉軸屬性為必填項目,分為revolute(有上下限的旋轉),continuous連續的旋轉沒有上下極限,prismatic(有上下限的滑動軸),fixed(固定),floating(六個軸自由移動),planar(平面移動),在joint中可以設定關節的類型、偏移量、旋轉軸、上下限<liniit lower/upper>等參數,由這些種類的軸組成機器人.



20170915

Refence

urdf description

ROS机器人Diego制作16-创建机器人的urdf模型描述文件

解構賦值

[a, b, ...rest] = [10, 20, 30, 40, 50];
Show Comments